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오늘은 예고대로 포인트 클라우드(Point Cloud)에 대해 공부하다가 나왔던 모르는 용어나 개념, 파일 형식 등에 대해 알아보고자 한다. 오늘 알아볼 것은 다음과 같다. 오늘 알아보기 구조화된 광 ICP RANSAC알고리즘 DBSCAN알고리즘 .las .laz    구조화된 광 (Structured Light) 구조화된 광은 3D 스캐닝 기술 중 하나로, 패턴화된 광(선, 격자, 점무늬등)을 물체에 투사한 후 카메라로 촬영하여 깊이 정보를 추출하는 방식이다.삼각측량 원리를 기반으로 하며, 스테레오 카메라보다 정밀도가 높지만 동적인 물체에는 약하다.  ICP (Iterative Closest Point)- 두 개의 3D 포인트 클라우드를 정렬(등록, Registration)하는 알고리즘으로, 한 포인트..

카테고리 없음 2025. 3. 16. 00:06

이번 시간에는 포인트 클라우드(Point Cloud)에 대해 알아보려고 한다. 우리가 공부하던 3D 자료인 OFF 형식의 파일은 면 정보가 포함된 파일이지만 이 포인트 클라우드는 면 정보가 없는 포인트로만 형성된 데이터 구조를 가지고 있다고 볼수 있다. 면 정보가 없어 더 복잡한 구조로 이루어진 물체를 잘 표현할수 있다는 것이 포인트 클라우드의 대표적인 특징이다. 잘 모르는 용어나  데이터 형식이 많으나 일단 포인트 클라우드가 어떤 특징과 어떤 처리과정을 거치는지 가볍게 알아보자. 오늘 알아보기 포인트 클라우드(Point Cloud)란? 포인트 클라우드의 주요 특징 포인트 클라우드 데이터의 처리 과정 포인트 클라우드 데이터 형식 및 라이브러리    포인트 클라우드(Point Cloud)란? 포인트 클라우..

카테고리 없음 2025. 3. 8. 21:06

본래 Unreal Engine에서 실시간 3D Scene Reconstruction 구현하기(3)을 작성하려고 하였지만 슬프게도 그래픽 카드가 세상을 떠나 언리얼 엔진과 같은 고성능(?)의 그래픽 카드가 필요한 작업을 당분간 하지 못하게 되었다. 고로 이 문제를 해결할때까지 Unreal Engine에서 실시간 3D Scene Reconstruction를 구현하기 위한 배경 지식들을 알아보고자 한다. 오늘은 3D Scene Reconstruction을 실행시킬 기술인 VR/AR과 밀접하게 연관되어있는 OpenXR이란 무엇인가에 대해 이론적으로 알아보자.    OpenXR이란?OpenXR은 Khronos Group에서 개발한 개방형 표준 API로, 가상현실(VR) 및 증강현실(AR) 애플리케이션을 다양한 플..

카테고리 없음 2025. 3. 1. 22:35

오늘은 Unreal Engine에서 실시간 3D Scene Reconstruction 구현하기의 첫번째 단계인 Unreal Engine설정을 먼저 하려고 했는데.. 버전이 작동하지 않아 어떻게 설정할지 먼저 알아보고 이와 관련된 메뉴 혹은 API에 대해 알아보도록 하자.  오늘 알아보기Unreal Engine 설정 방법 Depth RGB 데이터 Python API를 활용한 데이터 추출 UnrealCV   Unreal Engine 설정 방법Scene Capture Component 2D 추가Unreal Engine에서 새로운 Blueprint Class (BP_Capture) 생성Actor 기반으로 Scene Capture Component 2D를 추가Render Target 설정Scene Capture..

카테고리 없음 2025. 2. 8. 22:53

우리가 지금껏 배운 3D Vision을 사용하기에는 역시 vr/ar만한게 없는것 같다. 마침 언리얼 엔진도 공부했고 하니 Unreal Engine에서 실시간 3D Scene Reconstruction, 즉 우리가 언리얼 엔진의 맵에서 돌아다니면서 맵을 스캔하는(?) 작은 프로젝트를 진행해 보려고 한다. (내 생각으로는 그냥 언리얼 엔진에서 데이터 추출하는 기능을 켜놓고 돌아다니다가 그 데이터로 3D 스캔 뜨면 될것 같은데 이게 얼마나 쉽거나 어려운지 모르겠다.) 먼저 오늘은 이 작은 프로젝트에 앞서 어떤 기술들을 사용하여 프로젝트를 완성시킬수 있을지 간단하게 로드맵같이 작성해 보았다. + 이전에 작성한 블로그 글들이 영 가독성이 떨어져서 그림도 자주 사용해보려고 한다.  🎯 목표: Unreal Engi..

카테고리 없음 2025. 2. 1. 22:31

오늘은 컴퓨터 비전에서 최적화 및 마무리(?)를 담당하는 Bundle Adjustment(여기서는 줄여서 BA라고 한다.)에 대해서 알아보고자 한다. BA를 공부하기 앞서 시간이 지나 가물가물한 용어들에 대해 간단하게 알아보고 공부해보자. 또한 오늘부터는 개인적으로 공부하는 흐름에 중요하다고 생각하는 용어나 부분을 굵은 글씨로 표현하였다.  SLAM - 환경의 3D 구조를 파악하고, 이를 지도 형태로 표현하는 지도 작성(Mapping) 기능을 가지고 있으며 이를 통해 환경 내에서 자신의 위치와 방향을 계산할수 있게 해주는 기술.3D 재구성 - 평평한 2D 데이터를 사용해 깊이와 형태를 가진 3D 환경을 복원하는 기술. SfM  - 다수의 2D 이미지로부터 카메라 위치와 3D 구조를 동시에 추정하는 기술...

카테고리 없음 2025. 1. 25. 22:19

25년의 첫 블로그는 어떤 것을 작성하면 좋을까? 고민하다가 24년도에 학습한 글들을 요약하면 어떨까 생각해보았다. 하지만 이미 많이 요약해서 적어놓은 글들이라 더 요약하기 힘들다는 것을 깨달았다. 그래서 이번 글은 24년도에 학습하면서 어떤 생각이 들었는지에 중점을 두어보려고 한다. 어떤 마음가짐으로 학습을 시작하고 어떤 사소한 변화가 있었는지 돌아보자. (극히 개인적인 회고록 같은 느낌으로 아주 짧게 적어보았다.)  돌아보기 들어가면서언리얼 엔진 툴 살펴보기메시와 텍스쳐켄트백부스트트랩블루프린트란시네 카메라 다루기C++컴퓨터 비전 들어가면서 이 학습을 시작하게 된 계기는 같은 IT분야의 사람들을 모아서 챌린지 등을 통해 함께 공부해보자! 하는 모임에 초대되고 블로그 작성을 시작하게 되었다. 이때 막 사..

카테고리 없음 2025. 1. 11. 23:47

오늘은 저번 시간에 다루었던 핀홀 카메라 모델의 학습을 담당하는 코드를 조금 변화시켜보고 이 코드를 실행시킨 Google Colab 에 대해 알아보자. Google Colab은 데이터 과학, 머신러닝, 딥러닝 작업을 쉽고 빠르게 수행할 수 있는 클라우드 기반 Jupyter 노트북 환경으로, 무료로 제공되는 GPU 및 TPU 지원을 통해 좋지 않은 컴퓨터 환경에서도 ai를 사용할수 있다는 것이 큰 장점인것 같다.  오늘 알아보기변화된 코드 Google Colab의 주요 기능  변화된 코드import torchimport torch.nn as nnimport torch.optim as optimfrom torch.utils.data import Dataset, DataLoaderimport matplotli..

카테고리 없음 2024. 12. 28. 23:36